变频器价格6se6440-2ud33-7eb1价格 选择电动电位计
参数/键 bop aop(在 bop 链路上)
命令源 p0700 1 4
p1000 1
p1035 - 2032.13(2032.d)
p1036 - 2032.14(2032.e)
fn
p
mop增大输出
给定值源
mop减小输出
功 能 版本 10/06
3-126 micromaster 440 使用说明书
6se6400-5aw00-0mp0
3.10 点动(jog)
参数范围： p1055~p1061
a0923
故障 -
功能图表号： fp5000
点动功能应用如下：
¾ 在完成装置调试以后的电机和传动变频器功能的检查(次运转，检查方向等)
¾ 传动定位/传动负载特定位置
¾ 一个传动，如在一个程序已中断以后
在输入固定 p1058，p1059后，利用此功能可以使传动进行运动。可用操作面板(见 3.2
节)、数字输入，也可通过串行接口来选择点动工作(见例子)。不利用 on/off 命令去传
动，但应“点动键”。该“点动键”用 bico参数 p1055和 p1056来选择。
图 3-52 逆时针和顺时针点动(jog)
如果同时按两个点动键，则当时的被保持(恒定速度状态)并输出 a0923。当按一个键时，
传动变频器在 p1060 输入的时间内将电动机加速到固定。在按键取消以后，该撤消，传
动变频器在 p1061输入时间内将传动制动到 0 hz。除了直接的参数设置(p1055和 p1056)外，也
可通过参数 p0700或 p0719(隐式参数设置)来点动功能。在这种情况下，如果给 p0700赋值，
则 bico参数作相应变更。
版本 10/06 功 能
micromaster 440 使用说明书 3-127
6se6400-5aw00-0mp0
例如： 通过“uss在 bop链路上”接口的命令源
a) → p0700 = 4
b) bico → p1055 = 2032.8
p1056 = 2032.9
....
....
(参考总表的 p0700)
3.11 pid 调节器(工艺调节器)
参数范围： p2200
p2201~p2355
-
故障 -
功能图表号： fp3300，fp3400，fp5100
特性：
- 周期时间： 8 ms
除了三相电动机开环/闭环控制外(一台变频器的应用)，micromaster还有一个工艺调节器，
它可以用于控制的量—诸如压力或液面。
取决于应用，量的控制需要不同控制结构，对于 micromaster下面的结构已集成在系
统中，可以用参数 p2200，p2251来选用或不选用(参考图 3-53)：
a) 变速传动(vsd)
b) 闭环 pid控制
c) 闭环跳动辊控制
集成在 micromaster中的 pid调节器用于控制结构 b)和 c)。用高水平控制(闭环 pid/跳动辊控
制)，变频器可以寻址许多新的应用。可以实现下面的典型应用：
¾ 机的闭环压力控制
¾ 泵传动的闭环水位控制
¾ 风扇传动的闭环温度控制
¾ 用于卷取传动的闭环跳动辊位置控制
¾ 及类似的控制任务
功 能 版本 10/06
3-128 micromaster 440 使用说明书
6se6400-5aw00-0mp0
应 用 控制结构
sum
给定值 afm rfg 电动机
控制
v
图 3-53 工艺调节器的结构
版本 10/06 功 能
micromaster 440 使用说明书 3-129
6se6400-5aw00-0mp0
3.11.1 闭环 pid 控制
micromaster 有一个工艺调节器(pid 调节器，可用 p2200 )，用它来实现基本的，高水平
的控制功能。
可通过 pid 电动电位计(pid-mop)，pid 固定给定值(pid-ff)，模拟量输入(adc，adc2)或通过
串行接口(uss在 bop链路上，uss在 com链路上，cb在 com链路上)来送入工艺给定值和实
际值(参见示例)。bico参数的相应参数化可以定义使用那一个给定值或实际值(参见图 3-54)。
pid
mop
adc
pid
sum pid
pid
ff
uss
bop 链路
uss
com 链路
cb
com 链路
adc2
p2254
p2253 pid
rfg
pid
pt1 − pid
p2200
p2264 pid
pt1
pid
scl
&
p2251
pidoutput
0
1
电机控制
图 3-54 工艺调节器(pid调节器)的结构
闭环 pid控制的给定值源和实际值源的重要参数设定：
参 数 参数正文 设 定 意 义
p2200 bi：pid调节器使能 1.0 pid调节器总是
722.x 数字量输入 x
p2251 pid 0 pid做为给定值
2224 固定 pid给定值(pid-ff)
2250 pid-mop
755.0 模拟量输入 1
2015.1 uss在 bop链路上
2019.1 uss在 com链路上
p2253 ci：pid给定值
2050.1 cb在 com链路上
p2264 ci：pid反馈 755.0 模拟量输入 1
755.1 模拟量输入 2
提 示
仅在一个新的 on命令之后，在参数 p2200中的改变才有效。
功 能 版本 10/06
3-130 micromaster 440 使用说明书
6se6400-5aw00-0mp0
例如： pid调节器应当地下列的补充条件：
pid调节器使能，通过 pid固定的 pid给定值输入和通过模拟量输入的 pid实际值。
参数设置：
a) 地 pid调节器使能： p2200 = 1.0
b) 通过 pid-ff的给定值输入： p2253 = 2224
c) 通过模拟量输入 adc的实际值输入： p2264 = 755
d) 通过 pid的给定值输入： p2251 = 0
附加给定值加到主给定值上(pid-sum)，它们的和通过 pid斜坡函数发生器(pid-rfg)加到给定值
滤波器(pid-pt1)的给定-实际值综合点上。附加给定值(bico 参数 p2254)的源，pid 斜坡函数发
生器的斜坡上升/斜坡下降时间(p2257，p2258)和滤波器时间(p2261)用适当地参数设置相应的参
数去适配实际应用。
模拟 pid给定值偏移，工艺调节器的实际值偏移也有一个滤波器(pid-pt1)，它可用参数 p2265设
定。除滤波外，实际值也能用定标单元(pid-scl)加以修改。
工艺调节器可用参数 p2280，p2285或 p2274参数设置成 p、i、pi或 pid调节器。
图 3-55 pid调节器
对于特定应用，pid输出量可在规定的值。可用固定限幅-p2291和 p2292来实现这一要求。
为了防止 pid 调节器在合上电源时输出有一个大阶跃，pid 调节器输出限幅是用斜坡时间 p2293
来其斜坡上升(从 0到相应值 p2291为 pid输出上极限)和 p2292(为 pid输出下极限)。一旦达
到此限幅值，pid调节器的动态响应不再受此斜坡上升/斜坡下降时间(p2293)的。
版本 10/06 功 能
micromaster 440 使用说明书 3-131
6se6400-5aw00-0mp0
3.11.1.1 pid 电动电位计(pid-mop)
参数范围： p2231~r2250
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变频器价格6se6440-2ud33-7eb1价格
功能图表号： fp3400
pid调节器有一个能的 pid电动电位计。其功能和电动电位计一样(见 3.9节)，因此，pid
参数在 p2231~r2250范围内被模仿(对比在→表 3-26)。
表 3-26 参数间的对应
pid 电动电位计 电动电位计
p2231[3] pid-mop给定值存储器 p1031[3] mop给定值存储器
p2232 pid-mop禁止反转 p1032 mop禁止反转
p2235[3] bi：pid-mop使能(up-cmd) p1035[3] bi：mop使能(up命令)
p2236[3] bi：pid-mop使能(down-cmd) p1036[3] bi：mop使能(down命令)
p2240[3] pid-mop给定值 p1040[3] mop给定值
r2250 co：pid-mop输出给定值 r1050 co：mop实际输出
功 能 版本 10/06
3-132 micromaster 440 使用说明书
6se6400-5aw00-0mp0
功能图表号： fp3300，fp3310
同固定相似(见 3.7节)，pid调节器有单独可编程 pid固定给定值。该值用参数 p2201~p2215
来确定并用开关量连接器输入 p2220~p2223，p2225，p2226来选择。所选择的 pid固定给定值
可通过连接器输出 r2224 来，在那里，它能进一步被处理(如作为 pid 主给定值→p2253 =
2224)。
有 3种可选择 pid固定给定值，类似于固定(见 3.7节)：
¾ 直接选择
¾ 直接选择+on命令
¾ 二进制码选择+on命令
用参数 p2216~p2219，p2225，p2227来选择其。
....
p2216
图 3-56 通过 din1直接选择固定 1的 pid固定的例子
版本 10/06 功 能
micromaster 440 使用说明书 3-133
6se6400-5aw00-0mp0
3.11.1.3 pid 跳动辊控制
对于各种连续生产，如在造纸和纸浆工业，或电缆制造厂，它需要控制(闭环)沿着生产各
个站的速度，以使连续材料坯料不致于承受不允许的张力。还有一点也是重要的，即不能叠合或形
成折痕。对于这类应用，在实践中用一个活套形成一个典型的带有一定张力的材料缓冲器。它提供
各个单独传动的去耦合。该活套代表了材料输入和输出间之差，因而显示量。
利用 pid跳动辊控制，使用 micromaster 440可以确保连续材料坯料有一个恒定张力
sum
给定值
pid
rfg pid
afm rfg
x2
v2 v1
v2*
x2*
x2
−
pid
给定值
pid
反馈
pid
限幅
电机
控制
结构 应用
图 3-57 pid跳动辊控制
速度 v1被假设为一个的扰，输入速度 v2应当用传动辊 a2来控制，结果使活套长度 x2尽可能
同给定值一致。
pid跳动辊控制的结构和重要参数展示在图 3-58和表 3-27。
功 能 版本 10/06
3-134 micromaster 440 使用说明书
6se6400-5aw00-0mp0
说 明
当选择闭环跳动辊控制时，应当注意，既不能用 pid-mop也不能用 pid-ff，但可用 mop(电动电
位计，见 3.9节)或 ff(固定，见 3.7节)取代之。
mop
adc
pid
sum pid
ff
uss
bop 链路
uss
com 链路
cb
com 链路
adc2
p2254
p2253 pid
rfg
pid
pt1
pid
p2200
p2264 pid
pt1
pid
scl
&
p2251
= 1
pidoutput
0
1
电机
控制
p2257
p2258
p2261
p2271 p2269 p2270
p2265
p2280
p2285
0
sum
p1070
p1075 afm
p1120
p1121
rfg
图 3-58 闭环 pid跳动辊控制的结构
表 3-27 pid 跳动辊控制的重要参数
参 数 参数正文 设 定 意 义
1024 固定给定值(ff)
1050 mop
755.0 模拟量输入 1
2015.1 uss在 bop链路上
2019.1 uss在 com链路上
p1070 ci: 主给定值
2050.1 cb在 com链路上
p2200 bi: 使能 pid调节器 1.0 pid调节器总是
722.x 数字量输入 x
p2251 pid 1 pid好
1024 固定给定值(ff)
1050 mop
755.0 模拟量输入 1
2015.1 uss在 bop链路上
2019.1 uss在 com链路上
p2253 ci: pid给定值
2050.1 cb在 com链路上
p2264 ci: pid反馈 755.0 模拟量输入 1
755.1 模拟量输入 2
版本 10/06 功 能
micromaster 440 使用说明书 3-135
6se6400-5aw00-0mp0
3.12 给定值通道
给定值通道(见图 3-59)形成了给定值源和闭环电动机控制间的耦合元件。micromaster有一专
门特性—允许同时从两个给定值源送入给定值。合成的给定值的产生及后来的修改(影响方向，跳
转，上升/下降斜坡)在给定值通道中执行。
mop
adc
ff
uss
bop 链路
uss
com 链路
cb
com 链路
adc2
sum afm limit rfg
给定值源 给定值通道
电机控制
电机控制
附加给定值
主给定值
图 3-59 给定值通道
3.12.1 给定值的求和和修改(afm)
参数范围： p1070~r1114